Der Vertrag von Venlo vom 7. September 1543 besiegelte das Ende des Dritten Geldrischen Erbfolgekriegs und des Herzogtums Geldern als niederrheinischer Macht. Gemäß dem Abkommen verzichtete Herzog Wilhelm V. von Jülich-Kleve-Berg zugunsten Kaiser Karls V. auf seine Ansprüche auf das Herzogtum Geldern sowie die Grafschaft Zutphen, die den habsburgischen Niederlanden angegliedert wurden. Zudem zwang der Kaiser den Herzog, wieder katholisch zu werden und die Reformation zu bekämpfen. Wilhelms Aussöhnung und Annäherung an das Kaiserhaus ebneten seiner Gattin, Herzogin Johanna, den Weg für die Annullierung ihrer Zweckehe anno 1545.

1528 setzte Kaiser Karl V. den Vertrag von Gorinchem auf. Damit belehnte er Herzog Karl von Egmond mit dem Herzogtum Geldern, jedoch mit der Bedingung, dass dieses an das Kaiserhaus zurückfiele, wenn der Herzog kinderlos sterben sollte. Da der Herzog zu diesem Zeitpunkt schon recht alt war und keine Nachfahren hatte, zögerte er zunächst, den Vertrag zu unterzeichnen. Nach einer weiteren Auseinandersetzung wurde diese Passage aus dem Vertrag gestrichen.

1537 drängten die zu einem Landtag in Nimwegen einberufenen einflussreichen Stände Karl von Egmond, auf Geldern und Zutphen zu verzichten und den jungen Prinzen Wilhelm V. von Jülich-Kleve-Berg zu seinem Nachfolger zu erklären; dieser übernahm das Amt am 27. Januar 1538.

Der den reformatorischen Neuerungen zugewandte Wilhelm hatte sich durch Heirat 1541 mit der dreizehnjährigen Jeanne d’Albret, einer Nichte des französischen Königs Franz I., der französischen Unterstützung versichert und konnte sich in Geldern zunächst behaupten. Auf dem Regensburger Reichstag 1541 wurden die Territorien jedoch Kaiser Karl V. zugesprochen. Da Herzog Wilhelm allerdings nicht auf diese verzichten wollte, kam es zum Geldrischen Erbfolgestreit. Während die erhoffte französische Hilfe für Wilhelm ausblieb, zog Kaiser Karl vom 17. bis zum 20. August 1543 bei der kurkölnischen Stiftsstadt Bonn 40.000 kaiserliche Soldaten zusammen. Am 23. August drangen Teile der Truppen in das befestigte Düren ein, um es zu plündern und brandzuschatzen. Die Stadt Jülich wurde kampflos den feindlichen Truppen übergeben. Durch die militärische Übermacht wurden auch andere Festungen des Herzogs erobert und zerstört, so dass Wilhelm in eine aussichtslose Lage geriet. Daraufhin erschien er am 6. September im Feldlager des Kaisers bei Venlo und warf sich Karl demütig zu Füßen.

• Wilhelm Crecelius: Der geldrische Erbfolgestreit zwischen Kaiser Karl V. und Herzog Wilhelm von Jülich, Berg und Cleve (1538–1543). In: Zeitschrift des Bergischen Geschichtsvereins 23 (1887), S. 50–155, hier S. 153–155.
• Paul Heidrich: Der geldrische Erbfolgestreit 1537–1543. Brunnemann, Kassel 1896, S. 105–109 (Digitalisat von Google Bücher, weiteres Exemplar).
• Franz Petri: Landschaftliche und überlandschaftliche Kräfte im habsburgisch-klevischen Ringen um Geldern und im Frieden von Venlo (1537–1543). In: Max Braubach, Franz Petri (Hrsg.): Aus Geschichte und Landeskunde. Forschungen und Darstellungen. Franz Steinbach zum 65. Geburtstag gewidmet von seinen Freunden und Schülern. Röhrscheid, Bonn 1960, S. 92–113.
• A. M. J. A. Berkvens: „In wesen sal het Tractaet van Venlo onderhalden werden.“ Het Tractaat van Venlo als fundamentele wet van Spaans en Oostenrijks Gelre 1580–1794. In: Frank Keverling Buisman (Hg.): Verdrag en Tractaat van Venlo. Herdenkingsbundel, 1543–1993. Verloren Hilversum 1993, ISBN 90-6550-371-4, S. 153–170.
• Nicolette Mout: Die Niederlande und das Reich im 16. Jahrhundert (1512–1609). In: Volker Press (Hg.): Alternativen zur Reichsverfassung in der Frühen Neuzeit? (Schriften des Historischen Kollegs, Kolloquien, Band 23; ISBN 3-486-56035-2) Oldenbourg, München 1995, S. 143–168.