FreeRTOS
Entwickler	Real Time Engineers Ltd.
Lizenz(en)	Modifizierte GPL
Erstveröff.	2003
Akt. Version	8.1.2 (2. September 2014)
Kernel	Microkernel
www.freertos.org

FreeRTOS ist ein Open-Source-Echtzeitbetriebssystem für eingebettete Systeme. Es basiert auf einer Mikrokernelarchitektur und wurde auf verschiedene Mikrocontroller portiert.

Um eine gute Wartbarkeit zu gewährleisten, wird FreeRTOS weitestgehend in C entwickelt, lediglich wenige Funktionen sind in Assembler realisiert. Der Scheduler ist konfigurierbar, so dass präemptiver und kooperativer Betrieb möglich ist. Das Betriebssystem unterstützt seit der Version 4 zwei verschiedene Taskklassen. „Echte“ Tasks und Koroutinen, denen nur wenig Speicher zur Verfügung steht. „Event Flags“ werden unter der Bezeichnung „Binary Semaphore“ angeboten.^[1] Mutexe sind in neueren Versionen vorhanden.^[2]

Dem Paket zum Herunterladen liegen fertige Konfigurationen für diverse Architekturen und diverse Compilerumgebungen bei. Weiterhin liegen diverse Demos (z. B. ein IP-Stack) bei. Auf FreeRTOS.org befindet sich umfangreiche Dokumentation zu FreeRTOS, Anleitungen („tutorials“) sowie Dokumentation über den Aufbau eines RTOS und ein Vergleich der Implementationen auf verschiedenen Mikrocontrollern.

Unterstützte Prozessor-Architekturen:

• Mikrocontroller mit ARM7-Architektur
• Mikrocontroller aus der "ARM Cortex-M"-Familie
• Altera Nios II Softcore-Prozessor
• Atmel AVR und Atmel AVR32
• Freescale Semiconductor HCS12-Familie und Coldfire V2
• Xilinx MicroBlaze und PowerPC PPC405
• Texas Instruments MSP430, TMS570 und RM48
• Microchip Technology PIC18, PIC24, dsPIC, PIC32
• Renesas H8/S SuperH
• Fujitsu MB91460 32 bit und MB96340 16 bit
• NEC V850ES 32 bit und 78K0R 16 bit
• OpenRISC

• Mikroprozessoren mit x86-Architektur
• Intel 8052/8051
• Mikrocontroller mit Infineon TriCore-Architektur
• Jennic JN5139 Mikrocontroller
• Cyan eCog Mikrocontroller
• Analog Devices Blackfin BF533
• Zilog eZ80
• Lattice Mico32

FreeRTOS steht unter einer leicht modifizierten GPL. Durch die Modifikation der GPL braucht unter FreeRTOS laufende Applikationssoftware nicht auch unter die GPL gestellt zu werden, wodurch sich das Betriebssystem auch für kommerzielle Projekte eignet. Bedingungen sind, dass der Endanwender von der FreeRTOS-Nutzung informiert wird falls Quellcode verbreitet wird und dass der Quellcode vom evtl. bearbeiteten RTOS-Kernel herausgegeben werden muss^[3].

SafeRTOS wurde als ergänzendes Produkt zu FreeRTOS entwickelt: mit gleicher Funktionalität, aber mit einmalig konzipierten, sicherheitskritischen Umsetzungen. Das FreeRTOS-Funktionsmodell wurde einem PAAG-Verfahren unterzogen, und sowohl Schwächen im Funktionsmodell als auch in der API wurden identifiziert und beseitigt. Die daraus resultierenden Anforderungen wurden dem "IEC 61508 SIL3"-Entwicklungszyklus unterzogen – dem für eine Softwarekomponente höchstmöglichen Zyklus. Es ist vom TÜV Süd zertifiziert bis Sicherheitsanforderungsstufe SIL 3.

Als OpenRTOS wird der FreeRTOS-Code mit alternativer Lizenz angeboten. Die OpenRTOS-Lizenz entfernt alle Verweise zur GPL und deren Implikationen. Der RTOS-Kernel darf modifiziert werden, ohne dass der modifizierte Code offengelegt werden muss. Zudem wird OpenRTOS-Anwendern kommerzielle technische Unterstützung angeboten.

Eine (ebenfalls freie) Alternative zu FreeRTOS ist der TNKernel,^[4] der über eine vollständige Synchronisations-API verfügt, aber auf weniger Mikrocontroller portiert wurde als FreeRTOS.

1. ↑ http://www.freertos.org/Embedded-RTOS-Binary-Semaphores.html
2. ↑ http://www.freertos.org/Inter-Task-Communication.html#Mutexes FreeRTOS Inter-Task-Communication with Mutexes
3. ↑ http://www.freertos.org/a00114.html License Details
4. ↑ http://www.tnkernel.com TNKernel

• FreeRTOS.org
• SafeRTOS